智能小车32：安装超声波测距

一、硬件准备
1.购买超声波模块一个
2.设计超声波安装电路板
刚好今天我买的小台锯到了，可以把万能板锯成我想要的尺寸了。另外还要准备电钻给电路板打孔。

切割成小切并打孔后就可以安装线与超声波的插座了，我选择了2个4p的排母。

在背面需要把这4条线连上，开始用锡连，后来发现太麻烦，还不如连两根线。

小车底盘我并没有打孔，而是利用了现成的一道缝，安装上两根铜柱。再把上面的电路板固定在这两铜柱上就行了。

最后插上超声波模块与电线就行了，电线的连接方式如下：
VCC->5v
GND->GND
Trig->11
Echo->12
当然Trig与Echo可以自己随便定义，trig是发送引脚，echo是接收引脚。
全车的效果如下:

二、写代码调试。
添加一个超声波模块，写入以下代码:

const int trigPin = 12;
const int echoPin = 11;
boolean isCheckDistance=true;
long lastCheckDistcanceTime=0;
// 初始化
void initUltrasonic(){
   pinMode(trigPin, OUTPUT);
  // 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态
    pinMode(echoPin, INPUT);
}

void checkDistance(){
//测量周期在60ms以上。以防止发射信号对回响信号的影响
if(millis()-lastCheckDistcanceTime<60){
  return;
}
lastCheckDistcanceTime=millis();
  if(isCheckDistance){
// 产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin
    digitalWrite(trigPin, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trigPin, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigPin, LOW);
  // 检测脉冲宽度，并计算出距离
    float distance = pulseIn(echoPin, HIGH) / 58.00;
    //如果距离小于10cm或就停止
    if(distance<10){
     stopGo();
    }
  }
}

如果没有上面60ms的判断，小车会出现卡顿的现象，应该是蓝牙信号与超声信号发生了冲突。在加了60ms判断后，蓝牙信号有机会在这60ms里得到处理。

因为我的小车只有通过停止来阻止前进，并没有刹车，所以停止后，随着惯性还会前进一段距离。这个10cm就是这段距离，这个与小车的马达和电池有关，根据自己的情况调整。

本来我想去给我的小车做个车壳，跑了一趟中发电子市场。看了几家买壳的，都没有能做的。一家说可以做个车外壳的包装，100多一个。另一家说可单独设计个车壳，报价2千多。我考虑到我的硬件也还没完全确定，就没有做。

文/程忠浏览次数：0次 2017-09-18 08:27:23

智能小车32：安装超声波测距

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